The Japanese word for to listen is
聞く

きく - kiku

Japanese Definition

listen
1. 動詞. (自動詞)(送り仮名2, 聞, き, く, きく)、聴く、傾聴する、耳を傾ける。
2. 動詞. (自動詞)(送り仮名2, 従, したが, う, したがう)。
3. 動詞. (他動詞)酒を勧める。
4. 動詞. (他動詞)溶液に浸す。

聞く
1. v. (ja-vp, 聞く, 聞こえる)
2. v. 聞く, 聴く: to hear, to listen
よく聞くとセミの鳴き声が聞こえる。 - If you listen closely, you can hear the cicadas.
そんなの聞いたことないぞ。 - Never heard of such a thing, dude.
3. v. 聞く: to obey
言うことを聞かない - literally to not listen to what is said
4. v. 聞く, 訊く: to ask a question
お母さんに聞いたら、だめだって。 - When I asked my mom, she said no.
道に迷った彼は、私に聞いた。 - Since he was lost he asked me the way.
5. v. 聞く: to smell, sniff
香を聞く - to smell the incense