The Spanish word for to walk is
caminar

Spanish Definition

walk
1. vi. Caminar.
2. vi. To "walk free"—ganar o evitar un juicio criminal y andar libre, especialmente si uno es culpable. Zafarse.
Uso: coloquial jerga legal
3. vt. Pasear a alguien, especialmente una mascota.
4. vt. Otorgar la primera base a un bateador cuando el pitcher ha lanzado cuatro bolas malas.
5. n. Vuelta, paseo.
6. n. El avance del bateador a la primera base después de que el lanzador tira cuatro bolas malas durante un turno al bate. Base por bolas.

caminar
1. v. to walk
2. v. to stroll
3. v. to travel, to trek
4. v. to go on
5. v. to wade (in or through a body of water)

andar
1. v. to walk, to go
2. v. to amble, to travel
3. v. to ride
Ando en bicicleta. - I ride a bicycle.
4. v. to function, to work, to go
5. v. to pass, to go by, to elapse
6. v. to go about; to busy oneself with
¿Cómo andarse en las redes sociales?. - How to go about social networks?.
Andaba en mis asuntos, cuando repentinamente se cortó la electricidad. - I was going about my business, when suddenly the power went out.
7. v. to be, to feel
¿Cómo andas? - How do you feel?
8. v. to go around, to move or spread from person to person
Anda el rumor de que don Fulano y doña Zutana están teniendo un amorío. - The rumor is going around that Mr. Fulano and Ms. Zutana are having an affair.
Anda una tos que hay. - There's a cough that's going around.
9. v. (with gerund) to go round doing something (describing interrupted, frequent activity)
Anda escribiendo un libro. - She's writing a book on and off.
10. v. to have been feeling; to feel emotions over a period of time
Ando solitario últimamente. - I have been feeling lonely lately.
11. v. (with con) to go out with, to date
¿Quieres andar conmigo? - Do you want to be my boyfriend/girlfriend?
Juan anda con María. - Juan and María are dating.
12. v. to go away, to leave
13. v. to take out, to remove oneself
¡Ándate de mi presencia! - Remove yourself from my presence!
14. n-m. walk, pace, gait
15. n-m. behavior, manner

andar
1. vi. Ir de una a otra parte a pie.
2. vi. Marchar, funcionar.
Las cosas andan bien.
3. vi. Mantener una relación amorosa con pocas formalidades o compromisos.
Uso: coloquial
4. vi. Desplazarse en un medio de locomoción.

pasear
1. v. to stroll, to saunter, to promenade
2. v. to walk, to take a walk
3. v. to ride, to go for a ride (e.g. on an animal, in a car, in a hot air balloon)
4. v. to walk (e.g. a dog)
5. v. to take a walk
6. v. to loiter
7. v. to stroll

pasear
Uso: utcp utct

acompañar
1. v. to accompany, to go with, to join, to tag along
2. v. to chaperone

acompañar
1. vt. Hacer o dar compañía. Estar o ir junto a otro u otros.
2. vt. Añadir o juntar un elemento a algo; complementarlo.
3. vt. Referido a una cosa, ser o existir en asociación o simultaneidad con otra.
La nieve siempre está acompañada de frío
4. vt. Existir con alguien o ser parte de su estado, condición, carácter, personalidad, destino, etc.
Siempre le acompaña la fortuna
5. vt. Tener empatía con los sentimientos de alguien, participar de lo que está experimentando o seguir sus progresos.
Te acompaño en tu dolor
6. vt. Componer o ejecutar la armonía o el conjunto de sonidos que complementan una melodía principal (el acompañamiento).
7. vt. Adornar, complementar o poner accesorios a un elemento principal o central.

Dictionary entries from Wiktionary

caminar
1. vi. Estar viajando.
Mañana caminamos a Madrid.
2. vi. Desplazarse de un lado a otro moviendo los pies, las personas, o las patas, los animales.
Estuvimos caminando por un hermoso jardín.
3. vi. Descender o moverse según su curso natural algún objeto o cosa.
El río camina entre laderas escarpadas.
4. vi. Estar en funcionamiento, estar resultando.
El motor está caminando
5. vt. Andar, a pie o en vehículo, una distancia.
Hemos caminado un kilómetro sin encontrar una tienda de libros usados.